當手術(shù)機器人越過眼瞼：眼科，也終于迎來了自己的“達芬奇時刻”。

近日，眼科手術(shù)機器人公司 ForSight Robotics 完成1.25億美元（約合人民幣9億）的B輪融資，累計融資額已達1.95億美元。此輪融資由Eclipse Ventures領(lǐng)投，多家老股東與戰(zhàn)略投資方參與。融資將用于推進其核心平臺——ORYOM?眼科手術(shù)機器人系統(tǒng)的首次人體臨床試驗，并加速面向白內(nèi)障、青光眼、視網(wǎng)膜等適應癥的技術(shù)拓展。

作為目前全球首款白內(nèi)障眼科手術(shù)機器人，ORYOM所代表的是一次對高精度手術(shù)場景的系統(tǒng)性重構(gòu)——將微米級操作與AI視覺算法深度結(jié)合，在白內(nèi)障、青光眼乃至視網(wǎng)膜手術(shù)中重塑“人手”能力邊界。其一經(jīng)亮相便吸引了Fred Moll（達芬奇手術(shù)機器人之父）、MAKO創(chuàng)始人Rony Abovitz 、美敦力機器人研究和技術(shù)總監(jiān)Yonatan Ushpizin等手術(shù)機器人領(lǐng)域先驅(qū)加入公司。

在項目推進方面，得益于資本和專家的鼎力支持，目前全球已有24位眼科專家使用ORYOM在動物眼模型上成功完成數(shù)百例手術(shù)。ForSight Robotics計劃明年啟動該機器人白內(nèi)障手術(shù)臨床試驗。

# ORYOM?眼科手術(shù)機器人

 研發(fā)背景 

盡管醫(yī)療機器人賽道已是巨頭林立，強生、美敦力、史賽克等公司在骨科、軟組織、介入等方向上展開激烈競爭，但“眼科”長期處于被技術(shù)遺忘的角落。

原因并不復雜：眼科手術(shù)的空間尺度極小、容錯率極低，對機械精度、視覺導航和人機協(xié)作提出了遠高于其他術(shù)式的系統(tǒng)性挑戰(zhàn)。以白內(nèi)障手術(shù)為例，其關(guān)鍵步驟“撕囊”、“超聲乳化”、“植入”均需在1平方毫米內(nèi)完成操作，對穩(wěn)定性、反饋延遲和圖像深度感知的要求，遠高于軟組織和骨科操作。

而這也正是ForSight Robotics切入的戰(zhàn)略空窗。其開發(fā)的ORYOM機器人不僅擁有14自由度的微型機械臂，更將機器視覺與AI路徑規(guī)劃深度集成，在動物實驗中已實現(xiàn)穩(wěn)定、重復的眼內(nèi)操作。

 系統(tǒng)簡介 

ORYOM?（希伯來語意為“日光”）系統(tǒng)為全球首個基于人工智能的眼科手術(shù)機器人系統(tǒng)，由微型機器人、AI算法、計算機視覺與術(shù)中成像系統(tǒng)組成。自2022年起，該系統(tǒng)已在豬眼模型上完成多階段術(shù)式驗證，由24位醫(yī)生主導，累計完成數(shù)百例完整白內(nèi)障手術(shù)。關(guān)鍵步驟包括：

• 角膜切口與囊膜撕除：平臺支持5毫米以內(nèi)的精細入路建立，并完成連續(xù)環(huán)形囊膜撕除；
• 晶狀體劈核與超聲乳化：通過14自由度的機器人手臂，實現(xiàn)核分割與穩(wěn)定灌注抽吸系統(tǒng)控制，模擬傳統(tǒng)phaco路徑；
• 皮質(zhì)清除與囊袋保持：系統(tǒng)支持高分辨率結(jié)構(gòu)識別，完成殘余皮質(zhì)處理；
• 人工晶體植入與囊袋定中心：結(jié)合術(shù)中光學相干斷層掃描，實現(xiàn)IOL植入與居中控制。

2024年ASCRS年會上展示了機器人在豬眼中完整執(zhí)行上述流程的視頻記錄，進一步證明平臺的術(shù)式整合能力。試驗數(shù)據(jù)顯示，30只眼球中無后囊破裂事件，IOL偏位率低，平均手術(shù)時間277秒（±42秒），并發(fā)癥評分低于1.0。

與其他術(shù)式機器人不同，ORYOM?平臺并非通用系統(tǒng)改造而來，而是為眼球結(jié)構(gòu)定制。平臺的自由度設計與空間路徑規(guī)劃支持其進入眼球前段與后段區(qū)域，在技術(shù)層面上具備向青光眼和視網(wǎng)膜術(shù)式擴展的潛力。

對于青光眼術(shù)式，如小梁切除、引流裝置植入，其空間需求雖小，但對切削路徑與力控極為敏感；而對于后段術(shù)式，如玻璃體切除、黃斑膜剝離，平臺需支持穩(wěn)定視網(wǎng)膜表面操作與快速反應機制。目前平臺已在豬眼模型中測試視網(wǎng)膜區(qū)域的操作可達性，是否能通過成像系統(tǒng)擴展至該類手術(shù)，將在后續(xù)試驗中驗證。

# 機器人如何感知與響應

ORYOM?平臺采用主從式控制結(jié)構(gòu)，醫(yī)生通過6米外的遠程操控臺，使用手柄操控微機械臂動作。微機械臂具備14自由度，支持亞毫米級操作精度，可模擬術(shù)者手部動作并消除震顫。

成像系統(tǒng)由術(shù)中iOCT與立體顯微成像組成，實時回傳角膜、晶狀體、囊袋等多層組織信息。

AI算法基于成像數(shù)據(jù)構(gòu)建術(shù)中3D結(jié)構(gòu)模型，預測組織邊界并自動生成安全路徑，輔助醫(yī)生在界面上實時決策。平臺支持半自動路徑規(guī)劃，但關(guān)鍵步驟均需醫(yī)生確認后執(zhí)行。

在皮質(zhì)清除與IOL植入階段，系統(tǒng)提供動態(tài)圖像引導，醫(yī)生可通過圖形用戶界面進行微調(diào)。當檢測到晶狀體碎片殘留或后囊形態(tài)異常時，醫(yī)生可即時暫停自動路徑并手動干預。文獻指出，該系統(tǒng)尚未集成完整觸覺反饋機制，但圖像數(shù)據(jù)輔助下的精度已覆蓋傳統(tǒng)經(jīng)驗判斷范疇。

# 全球眼科手術(shù)機器人進展

ForSight Robotics 所引發(fā)的關(guān)注，并不只因其“首款眼科機器人”的標簽，更在于它打開了一個長期難以進入的系統(tǒng)創(chuàng)新空間。對中國眼科企業(yè)而言，這也構(gòu)成了一面鏡子——在術(shù)式平臺化已成為器械行業(yè)共識的當下，眼科仍是一塊尚未被真正重構(gòu)的“空白區(qū)”。

在過去十年，中國眼科器械產(chǎn)業(yè)在手術(shù)耗材、術(shù)中設備、AI輔助診斷等多個方向取得了階段性突破，但圍繞“術(shù)式-器械-服務”系統(tǒng)重構(gòu)的嘗試仍較稀缺。相比之下，手術(shù)機器人是一種天然的平臺型技術(shù)，它所連接的不只是精密機械，還包括計算視覺、智能導航、術(shù)中數(shù)據(jù)流和術(shù)式標準化路徑。其一旦成型，便具備跨機構(gòu)、跨區(qū)域的擴展能力，具有顛覆傳統(tǒng)術(shù)式邊界的潛力。

這一點，在中國眼科尤其具有現(xiàn)實意義：視網(wǎng)膜、玻切、青光眼等復雜術(shù)式的地域發(fā)展極不均衡，即使在大型三甲機構(gòu)，也常受限于手術(shù)資源與醫(yī)生經(jīng)驗。引入高精度、可標準化的手術(shù)輔助系統(tǒng)，將是未來“技術(shù)下沉”與“診療一致性”兩大目標的關(guān)鍵支撐。

目前，中國已有部分企業(yè)在眼科手術(shù)輔助系統(tǒng)（如導航、手術(shù)影像整合）方面進行探索，但圍繞“自動化+人工智能+術(shù)式重構(gòu)”的完整閉環(huán)仍屬空白。ForSight Robotics 或許提示我們，不必等到巨頭進入——在眼科這場“深水戰(zhàn)”中，先構(gòu)建系統(tǒng)，才有參與平臺競爭的資格。

# 關(guān)于ForSight Robotics

ForSight 由 Moshe Shoham 教授與Daniel Glozman 博士（首席執(zhí)行官）一起共同于2020年創(chuàng)立，Moshe Shoham 教授擔任其首席科學家，此前曾創(chuàng)立 Mazor Robotics Ltd.，而該公司于2018年12月以16億美元的價格被美敦力收購。

繼首輪1000萬美元的超級種子輪融資后，F(xiàn)orSight提升了技術(shù)能力，其規(guī)模也翻了一番，員工人數(shù)超過110人，公司正在重新定義眼科手術(shù)，并為全球數(shù)百萬患者帶來希望。

文章來源：眼未來

排版：視普泰眼視光學院